ROCm 5.7 + ROS 2 Humble + Ultralytics (YOLO) Docker Environment

AMD GPU (ROCm) 環境上で ROS 2 Humble と Ultralytics (YOLO) を安全に併用するための Docker 開発・実行環境です。 研究室の所有Raizenの事情により、GPUコア/アーキテクチャコード（gfx900)のマシンでの実行を想定しています。

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構成概要

• ベースイメージ: rocm/pytorch:rocm5.7_ubuntu22.04_py3.10_pytorch_2.0.1
• ROS 2: ROS 2 Humble (ros-humble-ros-core, rclpy, sensor-msgs, cv-bridge)
• GPU パススルー: /dev/kfd, /dev/dri
• ボリュームマウント: ホストの ./workspace をコンテナの /workspace へマウント

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ファイル構成

• Dockerfile: ROS 2 Humble パッケージおよび Python 依存ライブラリの定義
• compose.yml: コンテナ設定（GPUデバイス、各種環境変数、ボリューム割り当て）
• buildimage.sh: BuildKit を有効にして Docker イメージをビルドするスクリプト
• up.sh: RENDER_GID と VIDEO_GID を自動検出してコンテナを起動・入室するスクリプト
• down.sh: コンテナを停止・削除するスクリプト
• in.sh: 稼働中のコンテナに入室するスクリプト

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動作要件 (Prerequisites)

• GPU: AMD Radeon または Instinct シリーズ
• ドライバー: ROCm 5.x / 6.x ドライバがホスト側に正しくセットアップされていること

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クローン & ビルド手順

リポジトリからクローン

git clone https://forgejo.ikko-lab.k.hosei.ac.jp/ikko/rocmros2.git

クリーンビルドする場合

cd rocmros2
./buildimage.sh

コンテナの起動

AMD GPU をコンテナ内で正常に認識させるため、/dev/kfd および /dev/dri デバイスと render グループ権限を付与して起動します。

docker compose base

./up.sh

docker run base

docker run -it \
  --name rocmros2 \
  --ipc=host \
  --device=/dev/kfd:/dev/kfd:rwm \
  --device=/dev/dri:/dev/dri:rwm \
  --cap-add=SYS_PTRACE \
  --security-opt seccomp=unconfined \
  --group-add 110 \
  --group-add 44 \
  -e HSA_OVERRIDE_GFX_VERSION=9.0.0 \
  -e HSA_ENABLE_SDMA=0 \
  -e HSA_XNACK=0 \
  -e ROCBLAS_DISABLE_ASM=1 \
  -v "$(pwd)/workspace:/workspace" \
  forgejo.ikko-lab.k.hosei.ac.jp/ikko/rocmros2:latest \
  /bin/bash

動作確認 (Validation)

コンテナ内で以下の Python コマンドを実行し、ROCm PyTorch および Ultralytics が認識されているか確認します。

docker exec -it rocmros2 python3 -c "import torch, ultralytics; print('PyTorch Version:', torch.__version__); print('ROCm GPU Available:', torch.cuda.is_available()); print('Ultralytics Version:', ultralytics.__version__)"

PyTorch Version: 2.0.1+gita61a294
ROCm GPU Available: True
Ultralytics Version: 8.4.154